该机器人以R1计算单元为核心硬件，搭载Ubuntu 20.04 LTS操作系统，基于ROS 1 Noetic中间件进行开发，通信协议支持CAN FD。机械臂配置为A1型双臂，末端集成G1夹爪，夹爪行程范围为0–100mm。单臂关节最大速度为[3,3,3,5,5,5]rad/s，最大加速度为5rad/s²。机器人躯干包含4个自由度，最大运动速度为1.5rad/s，加速度为1.5rad/s²，笛卡尔空间x轴与z轴方向直线运动速度可达±0.2m/s。底盘具备全向移动能力，x轴与y轴线速度范围为±1.5m/s，角速度范围为±3rad/s，x轴加速度为±2.5m/s²，y轴加速度为±1.0m/s²。感知系统集成多路RGB与深度相机、360°全向激光雷达（LiDAR）以及双IMU单元。电源管理由BMS实时监测电池电压、电流及剩余电量，支持遥控器与上位机双模式控制。

该机器人以NVIDIA Jetson Orin Nano为核心嵌入式计算平台，配备6核ARM Cortex-A78AE处理器及512核Ampere GPU，4GB LPDDR5内存。环境感知方面，集成Leishen M10P二维激光雷达，最大探测距离约10m，扫描频率为10Hz，单圈采样点数为1680，角分辨率约为0.214°。视觉系统搭载Intel RealSense D435 RGB-D深度相机及下视全局快门相机，支持RGB、红外及深度数据采集。机器人采用双轮差速驱动结构，支持速度控制与PWM控制两种模式。内置IMU惯性测量单元及编码器。

本设备可提供针对性的协作作业配套服务，包含双臂协同作业场景定制适配，根据需求调试机械臂抓取、关节 / 姿态控制参数，匹配不同作业场景；针对各类协作机器人相关实验需求及目的，适配调试双臂协同、关节 / 姿态 / 底盘矢量控制等核心实验参数，匹配实验场景优化设备运行模式；提供实验现场设备部署、开机自检及操作全流程指导，保障实验操作规范；同步采集机械臂运动、环境感知、底盘移动等实验核心数据，适配实验数据整理需求。

本平台主要用于科研和教学实验，仅限具备相关技术背景的人员使用。使用前需完成设备全流程自检，未装臂和装臂后需分别执行对应自检程序。操作时严格遵循操作手册规范，禁止擅自修改电机控制、增益等核心参数，测试中保持设备周边无障碍物。测试后及时留存数据、复位设备至初始状态。设备出现故障禁止自行拆机检修，需立即联系技术人员，因违规操作造成设备损坏，需按原厂标准承担赔偿责任。使用过程中应注意电池安全及设备维护，实验结束后及时关闭电源并妥善存放设备。

本设备严格参照科研设备共享服务收费标准制定，基础租赁费用为200元/小时，按实际使用时长计费，不足1小时按1小时算。租赁含设备基础使用支持，不含专业调试、现场技术指导；如需技术人员现场配合，额外收取100元/小时。租赁期间需妥善使用设备，人为损坏需按原厂配件价格赔偿，设备往返运输费用由承租方承担。