线控底盘型号LY-LDAGV-BL，采用履带式AGV底盘，尺寸3000×1440×600mm，锂电池供电，续航约4h；上装扒粮装置最大工作效率5000kg/h，粮食收集归拢宽度1200mm。感知系统配置32线激光雷达，测距200m；高精度惯性导航量程±100～10800°/h、加速度计量程±50g；毫米波雷达检测距离0.2～170m、距离精度±0.20m、防护等级IP69；4路1080P视觉相机；GNSS/北斗组合导航RTK定位精度2cm+1ppm、数据更新率200Hz。控制系统配置车载高性能工业控制器、VCU及调试平台，支持以太网、RS232/422/485、USB、CAN和LIN接口。采用ROS2多传感器融合，实现SLAM建图、高精度定位、环境感知、障碍物识别、全局与局部路径规划、主动避障、轨迹跟踪及工位精准对准。通信系统含5G路由器、CAN卡、CANHub和工业网络交换机。机械臂物流作业平台为定制型，由多节伸缩转向输送机和多自由度伸缩式扒粮机组成；输送机伸缩节数3节，缩回2.5m、伸出6m；扒粮机伸缩节数2节，缩回4m、伸出7m；输送带宽500mm，最大输送速度36m/min。

该平台面向智能粮库粮食出入仓自动化作业与关键技术研发。出仓作业时，线控AGV底盘与上装扒粮装置组合运行，完成散粮自主接近、收集归拢、连续输送、转运及与多节伸缩输送设备的精准对接；入仓作业时，由AGV底盘参与粮食输送衔接、路径行驶和作业协同。平台融合激光雷达、视觉相机、惯性导航、毫米波雷达及GNSS/北斗定位信息，可在粮仓及模拟仓储环境中完成自主建图、高精度定位、环境感知、障碍物识别、全局和局部路径规划、主动避障、轨迹跟踪及工位精准停靠。系统支持车载控制、远程通信、人机交互、参数调试和数据采集，可用于研究通道、地面条件和装载工况下粮食出入仓机器人的运动控制、多设备协同控制与安全运行策略。

面向智能粮库粮食出入仓机器人关键技术研发，开展AGV自主导航定位、多传感器融合感知、路径规划与避障、轨迹跟踪、工位精准对接、粮食收集转运及伸缩输送协同控制等试验。

本设备为粮食出入仓机器人专用研发系统，不能脱离配套软件、仓储场景和安全设施独立使用。操作人员须经专项培训，熟悉ROS2、运动控制、传感器标定、CAN通信、急停及粮仓作业安全要求；试验前须检查驱动、转向、制动、定位、避障、通信、供电和急停功能，并按载荷、场地及流程核验参数。设备应在封闭或受控粮仓场地使用，设置安全隔离和监护。未经项目负责人许可，不得接入控制器、传感器、程序或修改底盘参数、接口协议和安全策略，否则可能导致定位漂移、路径偏离、碰撞或设备损坏。设备含控制算法、导航地图、标定参数、接口协议和试验数据，涉及在研项目，现阶段不接受用户独立操作；确需合作试验，须由项目组审核方案并全过程操作。

1000元/次